無(wú)人駕駛智能車(chē)標(biāo)定系統(tǒng)的傳感器標(biāo)定是自動(dòng)駕駛感知系統(tǒng)中的必要環(huán)節(jié)，也是后續(xù)傳感器融合的必要步驟和前提，下面由小編為您詳細(xì)介紹!

　　激光雷達(dá)的校準(zhǔn)

　　智能車(chē)標(biāo)定系統(tǒng)的激光雷達(dá)是其主要傳感器之一，在當(dāng)中起著傳感和定位的重要作用。就像相機(jī)一樣，激光雷達(dá)在使用前需要校準(zhǔn)其內(nèi)部和外部參數(shù)。內(nèi)部參考標(biāo)度是指內(nèi)部激光發(fā)射器坐標(biāo)系和雷達(dá)坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系。出廠前已經(jīng)校準(zhǔn)，可以直接使用。自動(dòng)駕駛系統(tǒng)需要標(biāo)定外部參數(shù)，即激光雷達(dá)自身坐標(biāo)系和車(chē)身坐標(biāo)系的關(guān)系。

　　激光雷達(dá)與車(chē)體剛性連接，兩者之間的相對(duì)姿態(tài)和位移是固定的。為了建立激光雷達(dá)和車(chē)輛之間的相對(duì)坐標(biāo)關(guān)系，需要校準(zhǔn)激光雷達(dá)的安裝，并將激光雷達(dá)數(shù)據(jù)從激光雷達(dá)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到車(chē)身坐標(biāo)系。

　　車(chē)身坐標(biāo)系和激光雷達(dá)坐標(biāo)系

　　通過(guò)采集同一點(diǎn)在兩個(gè)坐標(biāo)系中的真實(shí)坐標(biāo)，即同名的同一點(diǎn)，建立一系列方程，就可以得到這16個(gè)未知參數(shù)。此外，在自動(dòng)駕駛汽車(chē)中，通常需要校準(zhǔn)激光雷達(dá)和慣性導(dǎo)航單元(IMU)的坐標(biāo)系，并建立激光雷達(dá)和車(chē)身坐標(biāo)系之間的關(guān)系。

　　激光雷達(dá)和激光雷達(dá)之間的校準(zhǔn)

　　對(duì)于自動(dòng)駕駛汽車(chē)來(lái)說(shuō)，有時(shí)會(huì)有多個(gè)激光雷達(dá)，每個(gè)激光雷達(dá)獲取的外部環(huán)境必須精確映射到車(chē)身的坐標(biāo)系上。因此，當(dāng)有多個(gè)激光雷達(dá)時(shí)，需要對(duì)多個(gè)激光雷的相對(duì)位置進(jìn)行校準(zhǔn)和標(biāo)定。

　　激光雷達(dá)之間的外部參數(shù)標(biāo)定有多種方法，其中間接推導(dǎo)出不同激光雷達(dá)與車(chē)體之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系。

　　激光雷達(dá)和照相機(jī)的校準(zhǔn)

　　在自動(dòng)駕駛汽車(chē)中，激光雷達(dá)和無(wú)人車(chē)是剛性連接的，它們的相對(duì)姿態(tài)和位移是固定的。因此，激光雷達(dá)掃描的數(shù)據(jù)點(diǎn)在環(huán)境坐標(biāo)系中具有唯一的位置坐標(biāo)。同樣，相機(jī)在環(huán)境坐標(biāo)系中有唯一的位置坐標(biāo)，所以激光雷達(dá)和相機(jī)之間有固定的坐標(biāo)變換。激光雷達(dá)和相機(jī)的聯(lián)合標(biāo)定是通過(guò)提取單線(xiàn)激光雷達(dá)和im上標(biāo)定物的對(duì)應(yīng)特征點(diǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)激光雷達(dá)和相機(jī)的空間標(biāo)定。

　　智能校準(zhǔn)系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究

　　智能車(chē)標(biāo)定系統(tǒng)的EMS標(biāo)定系統(tǒng)對(duì)氣缸判斷技術(shù)、充氣效率的確定、空燃比和點(diǎn)火提前角的確定等關(guān)鍵技術(shù)有不同的解決方案，這些技術(shù)解決方案標(biāo)志著響應(yīng)式EMS的技術(shù)水平。

　　氣缸判斷技術(shù)

　　目前，根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)電控燃油噴射技術(shù)的發(fā)展和國(guó)家強(qiáng)制性指標(biāo)的要求，為了滿(mǎn)足排放指標(biāo)和抗無(wú)線(xiàn)電干擾的要求，越來(lái)越多地采用多點(diǎn)順序噴射。在順序噴射發(fā)動(dòng)機(jī)中，為了精確控制噴射和點(diǎn)火，首先需要判斷每個(gè)氣缸的工作狀態(tài)。氣缸的判斷可以通過(guò)硬件和軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)，硬件判斷通過(guò)獲取凸輪軸位置信號(hào)來(lái)實(shí)現(xiàn)。例如，豐田RZ系列汽油發(fā)動(dòng)機(jī)通過(guò)分電器獲得凸輪軸位置信號(hào)(分電器齒輪與凸輪軸端齒輪嚙合)。這種方法判斷氣缸是非常可靠的。但是對(duì)于使用ECM控制點(diǎn)火而沒(méi)有分電器的系統(tǒng)，會(huì)增加部件和氣缸蓋的加工步驟，導(dǎo)致成本增加。在該系統(tǒng)的幫助下，軟件可以收集參數(shù)并根據(jù)它們的變化規(guī)律做出判斷。目前判斷氣缸的方法如下:

　　通過(guò)進(jìn)氣壓力確定氣缸

　　根據(jù)對(duì)進(jìn)氣壓力變化規(guī)律的實(shí)驗(yàn)研究發(fā)現(xiàn)，當(dāng)動(dòng)力缸工作在進(jìn)氣沖程時(shí)，進(jìn)氣門(mén)突然打開(kāi)，進(jìn)氣門(mén)附近的歧管壓力會(huì)急劇下降1kPa左右，這種快速下降被進(jìn)氣壓力傳感器檢測(cè)到。

　　通過(guò)ECM軟件，該信號(hào)由高通濾波器和低通濾波器分別處理。高通濾波器處理與發(fā)動(dòng)機(jī)相關(guān)的供油邏輯，低通濾波器通過(guò)軟件處理實(shí)現(xiàn)氣缸判斷。一般來(lái)說(shuō)，進(jìn)氣壓力的變化規(guī)律是在一個(gè)范圍內(nèi)重復(fù)的。當(dāng)進(jìn)氣門(mén)突然開(kāi)啟時(shí)，其附近的壓力迅速下降，排除偶然現(xiàn)象(如進(jìn)排氣系統(tǒng)的影響，壓力傳感器的偶然誤差等。).).當(dāng)ECM檢測(cè)到5次這種壓降，就可以實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的氣缸判斷(最晚在發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)50轉(zhuǎn)時(shí)就可以實(shí)現(xiàn)，一般在13轉(zhuǎn)以?xún)?nèi))。該技術(shù)已在德?tīng)柛９镜玫綉?yīng)用，效果很好。但是，為了實(shí)現(xiàn)這一功能，顯然應(yīng)該將進(jìn)氣壓力傳感器安裝在靠近進(jìn)氣門(mén)的1缸或4缸的歧管中。

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