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無人駕駛汽車教學設備

無人駕駛車輛轉(zhuǎn)向控制測試試驗臺

價格:1.17-4.2萬/臺

功能:無人駕駛車輛轉(zhuǎn)向控制教學

產(chǎn)品型號:hx-qrjsclkzcssyt-18*23/7

廠家定制:加工定制

起訂量:1臺起

作者:admin 來源:無人駕駛汽車教學設備

發(fā)布時間:2020-03-23 17:13:38 閱讀次數(shù):103

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產(chǎn)品詳情

無人駕駛電動轉(zhuǎn)向控制測試與開發(fā)實驗平臺與傳統(tǒng)的液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)相比,電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)具有節(jié)能、環(huán)保和助力能量隨車速變化的優(yōu)點,已成為現(xiàn)代轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的主要研究方向,下面小編為您詳細介紹!

  簡介

  對于智能車來說,如果只根據(jù)電動助力轉(zhuǎn)向的角度信號來控制方向盤的角度,而不控制電動助力轉(zhuǎn)向電機的輸出扭矩,方向盤就會抖動。在方向盤大角度轉(zhuǎn)向時,如果不控制電動助力轉(zhuǎn)向電機的阻尼(反向扭矩),方向盤會調(diào)整過快,導致車身偏航率較大,這將惡化車輛的轉(zhuǎn)向品質(zhì),甚至導致高速行駛時轉(zhuǎn)向不穩(wěn)定,從而危及行車安全。

  因此,如何使智能車輛在自動駕駛模式下的轉(zhuǎn)向控制質(zhì)量盡可能地接近人類駕駛員的轉(zhuǎn)向控制,是智能車輛轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)研究領域的一個重要課題。本文從以下幾個方面進行了研究:熟練駕駛員在道路上駕駛過程中轉(zhuǎn)向控制參數(shù)的采集和特性分析,熟練駕駛員駕駛軌跡的非線性擬合,基于模型預測控制的智能車輛駕駛員模型的構建,基于仿人智能理論的轉(zhuǎn)向控制策略,基于新型電動助力轉(zhuǎn)向裝置的智能車輛仿人轉(zhuǎn)向控制試驗臺的開發(fā)和實驗驗證。

  主要工作如下:對熟練駕駛員在道路上的轉(zhuǎn)向試驗數(shù)據(jù)進行收集和分析,選擇5名熟練駕駛員在不同車型、車速和轉(zhuǎn)向條件下進行實車道路轉(zhuǎn)向試驗,采集轉(zhuǎn)向特性參數(shù)和車輛動力學參數(shù)。

  試驗臺的控制策略是電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)研究的核心,直接影響汽車的行駛安全性和操縱穩(wěn)定性,電動助力轉(zhuǎn)向控制器的研究和開發(fā)是一個漫長而反復的過程。如何提高電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的穩(wěn)定性,縮短控制器的研發(fā)周期,是整個電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)研究的關鍵,也是電動助力轉(zhuǎn)向產(chǎn)業(yè)化的前提和必要條件。

無人駕駛車輛轉(zhuǎn)向控制測試試驗臺

  通過建立電動助力轉(zhuǎn)向快速控制的原型仿真平臺,可以實時驗證和修改電動助力轉(zhuǎn)向控制策略,大大縮短了電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的開發(fā)周期;主要研究內(nèi)容如下:根據(jù)電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結構和工作原理,設計了線性助力特性曲線。對于助力電機控制器的設計,提出了一種基于PID和滑模變結構算法的助力控制策略。針對助力系統(tǒng)助力過程中轉(zhuǎn)向不足的現(xiàn)象,設計了一種基于PID算法的助力控制策略。

  基于車輛操縱動力學模型對整個電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進行了分析,利用MATLAB/Simulink軟件建立了電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)各部分的仿真模塊,并對PID和滑模變結構控制策略和回程控制策略進行了仿真分析。仿真結果表明,采用滑模變結構控制的電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)比采用PID控制的電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)更穩(wěn)定,采用PID反饋算法的電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)反饋速度更快,基本消除了殘余角。

  通過MATLAB和CarSim的聯(lián)合仿真分析,最終的聯(lián)合仿真曲線證明本文設計的電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)能夠為駕駛員提供合適的轉(zhuǎn)向助力,提高汽車的轉(zhuǎn)向輕便性。最后,利用dSPACE搭建了電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)快速控制原型仿真試驗臺,并對助力控制算法和返回性能進行了半實物實時仿真測試。

  以上內(nèi)容就是介紹的無人駕駛車輛轉(zhuǎn)向控制測試試驗臺:http://m.tea818.com/xb-wr/603.html,希望對訂購無人駕駛教學設備的朋友們有所幫助,可能會出現(xiàn)介紹錯誤,看到請馬上聯(lián)系我們改正,想了解其中更多內(nèi)容以及行情資訊,歡迎收藏本站,也可電話聯(lián)系我們索要設備的功能參數(shù)等,或者直接實地考察,也可電話微信溝通訂購等!

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