線控底盤(pán)HIL測(cè)試實(shí)驗(yàn)臺(tái)采用平臺(tái)化設(shè)計(jì)，主要包括：HIL控制機(jī)柜、車(chē)輛動(dòng)力學(xué)軟件、試驗(yàn)管理軟件以及相應(yīng)的上位機(jī)系統(tǒng)和輔料工具，同時(shí)包括整套HIL系統(tǒng)的集成工作，該套HIL系統(tǒng)主要實(shí)現(xiàn)智能駕駛汽車(chē)整車(chē)模型、底盤(pán)域控制器、線控底盤(pán)控制器以及底盤(pán)執(zhí)行部件的實(shí)時(shí)運(yùn)行，下面由小編為您詳細(xì)介紹!

　　執(zhí)行臺(tái)架

　　1.制動(dòng)和轉(zhuǎn)向的ECU及周邊件的工裝臺(tái)架設(shè)計(jì)：ESP工裝垂直可調(diào)，ESP可實(shí)現(xiàn)±30°范圍內(nèi)的自動(dòng)調(diào)節(jié);HCU和管路間采用軟管隔離，采用最短軟管連接方式;可以支持2種管柱結(jié)構(gòu)安裝，采用電機(jī)完成方向盤(pán)自動(dòng)轉(zhuǎn)向，可以手動(dòng)/自動(dòng)轉(zhuǎn)向完全機(jī)械解耦切換;

　　2.EPS負(fù)載的系統(tǒng)設(shè)計(jì);采用伺服電機(jī)(或其他方案)作為負(fù)載加載，可以兼容2種管柱的負(fù)載力加載方式;

　　3.替代人工踩踏板的自動(dòng)控制系統(tǒng);采用電機(jī)或液壓缸推動(dòng)制動(dòng)踏板完成制動(dòng)，且推動(dòng)踏板速度/行程可調(diào)，建壓速度500ms/150bar;采用4個(gè)制動(dòng)盤(pán)，每一個(gè)前制動(dòng)盤(pán)安裝1個(gè)制動(dòng)卡鉗、EPB卡鉗、輪速傳感器安裝機(jī)構(gòu)，每個(gè)卡鉗可以獨(dú)立測(cè)量輪缸壓力(量程0-25Mpa/精度0.1Mpa)輸出(0-5V，采用屏蔽雙絞線傳輸);每個(gè)制動(dòng)盤(pán)各配備一臺(tái)伺服電機(jī)，模擬車(chē)輪驅(qū)動(dòng)。4個(gè)伺服電機(jī)由油門(mén)踏板控制，也可以由控制界面進(jìn)行獨(dú)立控制，需要預(yù)留控制變量接口;

　　4.線控底盤(pán)HIL測(cè)試臺(tái)架各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的信號(hào)采集傳感器及其工裝：傳感器采用夾具安裝，兼容不同外形尺寸且易于更換;傳感器和齒圈的間隙可調(diào)，調(diào)節(jié)范圍0.2-5mm，調(diào)節(jié)精度0.2mm;

　　控制柜

　　1.控制柜開(kāi)發(fā):采用單門(mén)，多層布置，堅(jiān)固，滿(mǎn)足一定抗振性能、抗沖擊性能、防水防塵等級(jí)及電磁兼容等;提供硬件緊急接口，外部為急停開(kāi)關(guān);

　　2.HIL系統(tǒng)的低壓供電系統(tǒng):采用可編程電源，為ECU及其他大功率器件提供供電;

　　3.HIL實(shí)時(shí)系統(tǒng)運(yùn)行環(huán)境:可以提供模型、控制板卡、測(cè)試軟件的硬件/軟件運(yùn)行環(huán)境;

　　4.HIL系統(tǒng)故障注入模塊：能夠?qū)崿F(xiàn)通過(guò)硬件的功率級(jí)故障注入。重點(diǎn)考察控制器在駕駛輔助，功能安全，線控性能等方面的容錯(cuò)能力;

　　5.HIL系統(tǒng)的輸入輸出信號(hào)控制模塊：可以完成外部輸入(含電流、電壓、頻率，CAN)信號(hào)的采集;可以完成不同電壓電流信號(hào)的通斷測(cè)試;

　　6.PC系統(tǒng)：上位機(jī)控制電腦;

　　模型開(kāi)發(fā)

　　1.模型開(kāi)發(fā):完成TestStand(或其他測(cè)試管理工具)+CarSim+Veristannd+Simulink的運(yùn)行環(huán)境配置;

　　2.包含支持線控底盤(pán)ECU工作的CARSIM動(dòng)力學(xué)模型及工況搭建：完成路面、測(cè)試環(huán)境的配置;

　　3.包含支持線控底盤(pán)ECU工作的Simulink模型搭建：完成ADAS控制模型的搭建，軟硬件間信號(hào)交互的配置;

　　4.Simulink模型在NI實(shí)時(shí)系統(tǒng)中的部署：完成車(chē)輛模型、控制模型、路面與環(huán)境模型等在NI實(shí)時(shí)系統(tǒng)中的配置;

　　5.針對(duì)線控底盤(pán)ECU的測(cè)試案例及測(cè)試軟件的開(kāi)發(fā)：可以完成測(cè)試后各ECU系統(tǒng)故障碼讀取;完成系統(tǒng)在不同工況下的案例配置，提供用戶(hù)操作與數(shù)據(jù)顯示界面，并實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化測(cè)試與報(bào)告生成;可實(shí)現(xiàn)實(shí)車(chē)記錄數(shù)據(jù)的CAN報(bào)文回訪測(cè)試;

　　6.系統(tǒng)調(diào)試：實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的正常運(yùn)行;

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